Zasadą jest, że jeśli dziecko przebywa stale u jednego z rodziców, to rodzice wspólnie powinni ustalić sposób utrzymywania kontaktów z dzieckiem przez drugiego z rodziców. Pod uwagę należy wziąć dobro dziecko, ale też rozsądne życzenia dziecka, jeśli ze względu na swój wiek, jest ono w stanie je wyrazić. Jeśli rodzice nie mogą dojść do porozumienia jedno z nich powinno wystąpić z wnioskiem o ustalenie kontaktów do sądu opiekuńczego. Wniosek składa się do sądu rejonowego wydziału rodzinnego i nieletnich, według miejsca zamieszkania dziecka. Jeśli dziecko mieszka np. z matką na terenie Nowego Dworu Mazowieckiego, a ojciec dziecka mieszka np. w Gdańsku, wniosek o ustalenie kontaktów należy złożyć do Sądu Rejonowego w Nowym Dworze Mazowieckim Wydział III Rodzinny i Nieletnich przy ul. Chemików 1B.

W ramach kontaktów z dzieckiem, rodzic ma prawo przebywać z dzieckiem, w tym odwiedzać go w miejscu zamieszkania, zabierać poza miejsce stałego pobytu, rozmawiać przez telefon, komunikować się za pomocą Internetu, w tym pisać maile. Ostateczny jednak sposób kontaktów ustali sąd. Sąd może bowiem zezwolić na spotykanie się z dzieckiem tylko w obecności drugiego z rodziców albo np. kuratora sądowego. Może też zakazać rozmów telefonicznych albo pisania maili z dzieckiem.

Głównie rodzicom zależy na tym, aby kontakty z dzieckiem odbywały się przez zabieranie dziecka do miejsca zamieszkania rodzica, który chce ustalić kontakty, bez obecności drugiego z rodziców. We wniosku należy zatem podać w jakie dni tygodnia rodzic chce się widywać z dzieckiem oraz w jakich godzinach, i gdzie te kontakty będą się odbywały. Należy wskazać kto będzie odbierał i odprowadzał dziecko do jego miejsca zamieszkania, czyli do drugiego rodzica, z którym na stałe mieszka dziecko. Możliwe jest ustalenie, iż jeden rodzic odprowadza dziecko, a druga odbiera. Należy też pamiętać o ustaleniu kontaktów w wakacje i ferie oraz w dni świąteczne, przede wszystkim w Boże Narodzenie i Wielkanoc. Można ustalić, że w jednym roku dziecko spędza Wigilię u jednego rodzica, a u drugiego w następnym roku.

Wniosek o ustalenie kontaktów podlega opłacie w kwocie 40 zł.

W trakcie postępowania sądowego sąd może skierować rodziców na terapię, co może przysłużyć się porozumieniu co do kontaktów z dzieckiem. Sąd może również zasięgnąć opinii rodzinnego ośrodka diagnostyczno – konsultacyjnego tzw. RODK. Wydane przez sąd postanowienie o kontaktach można zmienić z powodu różnych przyczyn, np. gdy rodzic nie realizuje kontaktów, dziecko jest starsze i uczęszcza do szkoły, a w związku z czym nie może widywać się z rodzicem w godzinach czy dniach wskazanych w postanowieniu wydanym kilka lat wcześniej. W tym celu należy złożyć nowy wniosek i wskazać nowe kontakty z dzieckiem oraz podać przyczyny dlaczego kontakty muszą ulec zmianie w porównaniu z poprzednio wydanym postanowieniem sądu.

Należy pamiętać, iż prawo do kontaktów z dzieckiem ma również ten rodzic, którego władza rodzicielska została ograniczona albo który został pozbawiony tej władzy. Ostateczną decyzję jednak o kontaktach z dzieckiem takiego rodzica podejmie sąd, badając z jakich przyczyn doszło do pozbawienia bądź ograniczenia władzy rodzicielskiej i czy z uwagi na dobro dziecka rodzic powinien mieć kontakt z dzieckiem.